Петър Петров е роден на 31 юли 1924 г. в село Върбешница, община Мездра. Завършва история в Софийския университет през 1949 г. Специализира в Югославия през 1965 и 1967 г.
В периода 1952-1974 г. последователно извървява кариерната стълбица във Философско-историческия факултет на Софийския университет, като асистент, доцент и професор. Целият му съзнателен живот е тясно свързан с Историческия факултет, където той преподава до 1989 г.
Последователно е заместник-председател, организационен секретар и главен секретар на Централния съвет и Българското историческо дружество (1964 – 1985). Член е на Македонския научен институт и редакционната колегия на списание „Македонски преглед“.
Проф. Петров е автор и редактор на редица ценни изследвания, посветени на българската средновековна история: "Образуване на българската държава" (1981); "Възстановяване на българската държава (1185–1197) (1985)"; "Карпошовото въстание (1994)"; "Църква и църковен живот в Македония-2003"; "Самуил - царят воин" (2014); "Македония. История и политическа съдба том І-ІІІ" (1995-1998); "Научна експедиция в Македония и Поморавието" (1993); "Бенедето Марино ди Рести. Сметководна книга" (1590–1605) (2005); "Османската империя - ислямска държава" (2012) и други.
